盾构机姿态预测模型

基于动态建模，可提前预测盾构机多步姿态，消除控制滞后，避免蛇形运动。

金大龙 · Wang, Xuyang · 袁大军 · Xiu-Dong, Li · Changyan, Du

Journal of Central South University 2024

技术优势

提前预测姿态

所建解析模型可预测盾构机未来多步姿态，避免控制滞后造成的蛇形运动。

兼顾准确与快速

基于动力学方程的姿态预测模型能够高精度地预测盾构机姿态，为人工或自动控制提供及时依据。

验证可靠

通过虚拟样机仿真验证了所提预测方法的精度，证明其动态行为合理。

应用场景

• 盾构机姿态控制：为盾构机姿态控制提供预测模型，消除滞后，避免蛇形运动。
• 隧道掘进：改善隧道掘进过程中的姿态控制，提高施工精度与效率。
• 设备预测控制：作为设备预测控制算法，提前多步预测盾构机姿态。