模拟人类分层认知过程，将通用知识与特定领域知识结合，统一建模全局环境、空间关系和动态交互，在多个数据集和任务上表现一致且达到当前最佳。
Zhou, Yuchen · 刘鑫鑫 · Zipeng, Guo · 蔡铭 · 苟超
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
框架将类人分层认知过程融入数据驱动学习，使模型能像人一样由粗到细地理解场景。
同时利用通用知识与领域特定知识，系统学习全局环境、空间关系、动态交互以及行人与车辆的独特行为模式和内在关联。
在行人碰撞预测与主观风险评估任务上均达到当前最佳，验证了框架的有效性与通用性。