遮挡下持续跟踪
基于相对动力学建模与分布式高斯过程预测，解决多机跟踪中运动耦合与视野遮挡问题。
Miao, Kunzhong · 王菖 · 牛轶峰 · Wei, Zhang · Yu, Hongbo · Aimin, Wang
Aerospace Science and Technology 2027
在云台相机坐标系下建立相对动力学模型，显式刻画目标相对运动、机体运动与云台转动的耦合效应，为控制设计提供准确基础。
分布式一致性高斯过程回归融合邻近无人机信息，形成一致性状态预测，确保视觉反馈丢失期间仍能准确预测目标状态。
扩张状态观测器估计不确定耦合效应用于前馈补偿，自适应滑模控制通过鲁棒反馈抑制残余扰动。