动态环境兼顾节能与避碰
该路径规划框架在动态水域中同时追求节能与安全，通过智能算法和能耗模型实现更高效的导航。
靳小钊 · Long, Wen · Im, Namkyun · 杨晓菲 · Xu, Wenhao · 罗德宁 · Zhang, Gexiang · Hao, Li · Youwei, Zhao
Ocean Engineering 2026
优先经验回放聚焦高价值样本，竞争网络解耦状态价值和动作优势，提升了收敛稳定性。
能量分解模型将能耗分为推进、补偿和顺流增益，使智能体主动利用有利水流减少能耗。
基于Dubins曲线的平滑策略满足曲率连续和运动学约束，使生成的路径更适合无人艇执行。
除仿真外，还在真实水域进行了实验，结果显示97%成功率和2%碰撞率，验证了实用性。