实时构图不跑偏
整合用户实时构图指令与无人机动力学的航拍系统，让非专业飞手也能拍出专业级空中镜头。
Zhang, Zhiwei · Yuhang, Zhong · Junlong, Guo · Wang, Qianhao · 许超 · 高飞
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
操作员通过交互界面实时指定镜头，系统自动规划满足该构图的飞行轨迹，无需专业飞手来同时控制飞机与云台。
系统对无人机和云台轨迹进行联合优化，以在飞行过程中维持所要求的画面构图，避免飞手手动调整带来的偏差。
方法在大量仿真和真实实验中得到了有效性验证，包含补充视频展示结果，证明其可行性。