动态非对称约束下稳定控制
针对欠驱动气垫船在动态安全约束与模型不确定性下，提出基于改进非对称积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经控制方法，实现安全高速转向与稳定跟踪。
王秋苏 · 付明玉 · 王宇超 · 徐玉杰 · Lai, Chonglang · Han, Sun
2024
将漂移角约束转化为横移速度约束，通过虚拟横移控制器限制横移速度，从而将漂移角限制在安全范围内。
构建非对称积分障碍李雅普诺夫函数，将艏摇角速度限制在与纵荡速度相关的安全边界内，确保高速运动时的安全转向。
每个控制器中都加入神经网络处理模型不确定性，保证所有跟踪误差最终一致有界。