网纹折纸软抓手

80 ms 快速抓取

一种能被动触发的双稳态折纸结构，可用极低能量实现快速形状自适应抓取。

Hou, Ningzhe · Wu, Mingxin · Zhao, Qin · 唐振华 · Kaiwei, Wang · Xu, Xiaoxian · Zheng, Xingwen · 谢广明 · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2024

具体参数

抓取时间

{'zh': '80', 'en': '80'} ms

被动触发所需扰动能量

{'zh': '0.0014', 'en': '0.0014'} J

技术优势

80 ms 极速抓取

双稳态折纸结构在触发时瞬间释放存储的弹性能，将抓取动作压缩到数十毫秒，无需持续供能。

微弱扰动即可触发

仅需0.0014焦耳的微小能量就能打破双稳态平衡，使抓手被动闭合并抓取目标，适合能量受限场景。

自适应包络物体

网纹折纸的柔性关节和分布柔度使抓手在接触时顺应物体轮廓，无需预先编程形状，对不规则表面仍能形成均匀抓取力。

自带感知与建模

集成的压力传感器阵列和伸长传感器不仅能验证抓取状态，还能反演出目标的大致形状和尺寸，为智能操作提供反馈。

应用场景

• 软体机器人末端执行器：替代刚性夹爪，高速无损抓取异形零件。
• 快速微型夹持器：在80 ms内稳定抓取微小活体，减少运动伪影。
• 传感集成抓取：用自带传感反馈验证抓取状态，实现闭环操控。
• 柔性自适应抓取：被动顺应物体轮廓，一次抓取无需精确对位。