软土中精准循迹
面向玉米中后期松软土壤的植保机器人，通过固定时间滑模控制与极限学习机扰动估计，实现高精度、快速收敛且强鲁棒性的路径跟踪。
Li, Zhiqiang · 陈黎卿 · Wang, Hai
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
用极限学习机实时估计机器人-土壤接触的扰动，控制设计不再要求预先给出扰动上界。
采用固定时间滑模控制，跟踪误差在有限时间内收敛，且该时间与系统初值无关。
控制方法显式考虑了土壤剪切和压力下陷造成的扰动，因此在松软地面上也有优异鲁棒性。