可穿戴式上肢外骨骼

轻量无源随动

一种轻质可穿戴的无源外骨骼，专为拟人机械臂的直观遥操作设计，不依赖外部动捕环境即可实现高兼容性动作映射。

Zhao, Liang · Yang, Tie · Yang, Yang · 玉鹏

Machines 2023

参数信息

机械臂自由度

14

技术优势

无需专用动捕环境

外骨骼本身可穿戴，直接测量上肢运动，从而摆脱了对外部动作捕捉系统的依赖。

轻量无源，穿戴负担小

采用无源结构设计，不需要额外动力，降低了穿戴重量和复杂度，提升人机兼容性。

覆盖大部分正常活动范围

实验证明，借助该外骨骼，使用者能够达到正常上肢运动范围的大部分区域，满足遥操作需求。

应用场景

• 人形机器人遥操作：操作者直接穿戴即可控制人形机器人，降低遥操作门槛。
• 机器人主从控制：作为主端设备，将上肢动作实时映射到从端机械臂。
• 上肢动作捕捉：外骨骼直接测量关节角度，代替光学动捕系统。
• 危险环境作业：让操作者远程执行危险任务，避免直接暴露在风险中。