刚性可变
通过交叉纤维干扰机制，在不牺牲伸长能力的前提下独立调节拉伸与弯曲刚度，提升软体执行器的负载与抓取鲁棒性。
Gai, Lingjie · 黄杰 · 宗小峰
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
交叉纤维干扰机制通过纤维束的被动错动跟随执行器伸长状态，既保持拉伸能力，又能独立调节拉伸和弯曲刚度，使执行器可根据负载需求在柔顺与刚性之间切换。
实验显示该机构具有快速抗冲击阻尼响应，在突然受力时能迅速吸收冲击能量，提升抓取过程中的稳定性与安全性。
交叉纤维干扰使执行器能在变形后保持所需形状，无需持续能量输入，对抓取形状不规则物体尤其有利。