离线4D标注性能新高
面向长期多模态序列的离线检测，用稠密网格虚拟点与遮挡深度一致性，解决点云稀疏和特征错误，实现更优的4D自动标注。
Zhiyuan, Yang · Wang, Xuekuan · Wei, Zhang · Tan, Xiao · Jincheng, Lu · 王井东 · DIng, Errui · 赵才荣
International Journal of Computer Vision 2025
通过稠密3D网格生成虚拟点，与真实LiDAR点混合，提取密集的点级图像特征，不受真实点云稀疏性限制。
利用物体间的遮挡关系确保LiDAR点与对应深度特征图深度一致，从而滤除被遮挡点带来的错误图像特征。
定义虚拟点损失（VP Loss）区分不同类型的混合点，在融合中保持物体的几何形状。
全局点注意力解码器结合框级自注意力与全局点注意力，提升长期感受野，捕获更细粒度特征。