磁性软体扑动微机器人

三维自主导航避障

基于自适应模型预测控制实现复杂三维路径跟随与动态避障，适用于生物医学等场景。

Ruokun, He · Yunlang, Zhou · Zhiang, Zhang · 韩冰 · 王贺升 · Ma, Zhuochen

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

技术优势

三维复杂路径跟随

基于自适应模型预测控制，实现了三维空间中的复杂路径跟随，性能优于基于几何的跟随方法。

动态避障能力

机器人在静态和动态障碍物环境下均能有效导航，适应复杂环境。

应用场景

• 医疗机器人：用于血管等狭小环境中的精准输送与操作。
• 软体机器人：利用软体扑动实现灵活移动，适应复杂生物组织。
• 具身智能：通过自适应控制实现自主导航与避障决策。