无夹具抓取未知目标
该机械手通过层次滑模位置控制和基于强化学习的力控制，实现对无抓捕接口未知目标的安全抓取与稳定运输，避免了自碰撞和奇异位形。
Wang, Mingchao · Zong, Lijun · 袁建平
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2023
通过强化学习训练的力控制器调节接触力，实现对未知目标的抓取，无需目标上安装抓捕接口。
力控制器基于PPO强化学习训练，不需要对动态接触过程建模，也不需要力传感器，降低了系统复杂度和成本。