同时抗扰与抗方向未知
一种新型基于未知输入观测器的调节器，既能直接估计并完全消除非结构化外部干扰，又通过切换机制处理控制方向不确定，可应用于非单位相对阶系统。
Yizhou, Gong · 朱芳来 · Wang, Yang
Systems and Control Letters 2024
滑动模态观测器直接估计非结构化干扰，不要求回归向量满足持续激励条件。
通过监控函数驱动的切换机制，控制器在控制方向未知时仍能稳定调节。
新方案可应用于相对阶大于一的系统，扩展了适用范围。