接触检测更稳
一种用于垂直表面接触检测的无人机机械臂，通过解耦位置与姿态控制提高了系统稳定性。
Junhao, Zeng · Zhong H. · 王耀南 · Fan, Shuangwen · 张辉
Robotica 2023
选取圆形图像特征，使无人机机械臂的位置和姿态在控制上解耦，可分别独立控制。
采用基于图像的阻抗控制，在垂直表面上同时控制位置并跟踪接触力。
姿态控制采用几何方法，可避免欧拉角奇异等问题，提高姿态控制的鲁棒性。
设计的机械臂将无人机的横滚与俯仰运动与机械臂解耦，提升了系统稳定性。