双天线GNSS定标器

时延精度达数据间隔

一种基于卡尔曼滤波的时空定标方法，联合估计传感器时延和外参，解决大安装误差下的标定难题。

Zhong, Lingtong · 徐晓苏 · Yao, Yiqing · 张涛

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

参数信息

旋转外参估计误差

0.1 °

平移外参估计误差

0.01 m

技术优势

时延估得比采样间隔还细

论文报告时延估计精度小于最小数据输出间隔，意味着标定不会引入可察觉的时间偏差。

大安装误差也能估准

采用间接滤波的反馈校正策略，能够估计大的安装失准角，解决了初始外参偏差大时的标定难题。

应用场景

• 车辆定位：快速完成绝对初始化，提升定位系统可用性。
• 多传感器融合：为融合提供精确时空对齐，减少标定误差累积。
• 传感器标定：直接输出时延和外参，无需额外标定设备。