齐次非线性ESO

估计精度优于线性ESO

该观测器能够同时估计不可测状态与包含色噪声和有界噪声的随机总扰动，在相同参数下估计精度优于线性ESO。

郭宝珠 · 康笑东 · Hao-Lan, Peng

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2026

技术优势

精度更高

在相同整定参数下，齐次非线性ESO的估计误差精度优于线性ESO。

收敛更快

相同参数下，跟踪收敛精度优于线性ESO。

无需全局Lipschitz

闭环系统存在全局弱解，不要求非线性函数满足全局Lipschitz条件。

可处理色噪声

能够同时估计不可测状态和包含色噪声与有界噪声的随机总扰动。

应用场景

• 飞行机器人控制：用于直升机等飞行器在有色噪声扰动下的高精度姿态与轨迹跟踪。
• 伺服系统：提高伺服系统在复杂扰动下的跟踪精度和抗扰能力。
• 非线性控制：为非线性控制提供无需全局Lipschitz条件的输出反馈设计。
• 无人机抗扰：增强无人机对色噪声和有界噪声的主动抗扰能力。