平行腿四足爬壁机器人

管内稳定爬行

面向气体绝缘开关等管内巡检作业的四足爬壁机器人，采用平面五杆并联腿结构和零冲击足端轨迹，运动平滑、误差小。

张铁 · Zekun, Yuan · Guozhao, Hong · Cai, Di

Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering 2023

技术优势

运动平滑无冲击

基于复合摆线的零冲击轨迹，足端在摆动相与支撑相均无明显冲击，减少腿部结构所受动载荷。

运动误差小

实际运动结果与规划轨迹偏差小，验证了运动学模型的正确性，因此可精确控制机器人位姿。

应用场景

• 管道巡检机器人：可在管道内灵活运动，替代人工进入危险或狭窄管道执行巡检。
• 特种工业机器人：专为气体绝缘开关等特种环境设计，适应管道内壁爬行需求。
• 设备状态监测：可作为移动平台搭载传感器，对设备内部状态进行巡检监测。
• 管内移动平台：提供零冲击足端轨迹，保证搭载检测设备时的运动稳定性。