稳定抓取不同形状
该机器人将并联机构的刚度与三指末端执行器的自适应抓取相结合，实现对不同尺寸和形状物体的稳定操作。
Wang, Lin · 方跃法 · Zhang, Dan
Mechanism and Machine Theory 2023
三指末端执行器经过稳定抓取条件推导和综合方法设计，对不同尺寸和形状的物体均能稳定抓持。
采用并联结构，具备并联机构特有的高刚度优势。
通过工作空间分析、奇异性分析和性能评估，证明了综合方法的正确性和机器人的高应用潜力。