力控更稳 粗糙度降
基于强化学习PPO的机器人恒力磨削控制器，通过实时位移补偿与轮廓轨迹补偿，显著提升任意曲面工件的磨削力稳定性并降低表面粗糙度。
张铁 · Chao, Yuan · 邹焱飚
International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2023
通过恒力控制，加工表面粗糙度值减小，磨削质量提升。
利用单点激光位移传感器扫描工件表面，通过最小二乘法拟合多项式表示工件轮廓，实现任意曲面工件的恒力磨削。
设计的神经网络结构轻量，提高了恒力控制的响应能力，有利于实时应用。