倒挂爬行全成功
通过前馈重力补偿策略纠正身体姿态，在倒置表面实现稳定附着，无需外部辅助。
Weng, Zhiyuan · Wang, Haoyu · 王周义 · 戴振东
Bioinspiration and Biomimetics 2024
前馈补偿纠正了身体倾斜，使末端执行器在倒置姿态下也能可靠附着，无需外部辅助。
在100%成功的基础上，前进速度仍能达到9.2 mm/s，说明补偿没有牺牲运动性能。
策略完全依靠前馈补偿和腿协调，不依赖人工干预或支撑。