集成空中平台仿真器

高保真接触渲染

模块化仿真框架能真实模拟空中操作中的接触与视觉传感，支持从控制到强化学习训练的全流程，且与真实飞行数据吻合。

Jianrui, Du · Wang, Kaidi · Yingjun, Fan · Ganghua, Lai · 俞玉树 · 王凯迪

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

技术优势

接触级保真

定制化物理引擎支持真实接触仿真，包括空中操作中的铰孔插入和力控制任务，无需实物试错。

SLAM物理约束

提供视觉-惯性SLAM定位仿真，且与平台物理约束紧密耦合，可用于测试定位算法在实际约束下的表现。

强化学习支持

支持离线到在线强化学习训练，可直接用于空中对接等任务的策略训练和测试，加速算法迭代。

应用场景

• 无人机控制开发：在仿真中验证欠驱动与全驱动控制算法，避免真实飞行风险。
• 空中操作学习：利用接触级物理引擎训练力控制和插入等操作策略，减少实物调试。
• 机器人仿真训练：提供逼真渲染和物理引擎，可在仿真中大规模训练机器人策略并迁移到现实。
• 机器人感知定位：模拟视觉-惯性SLAM定位并考虑物理约束，可测试定位算法在真实接触场景下的鲁棒性。