双向形状记忆合金弹簧

简化驱动，恒高爬行

以双向SMA弹簧直接驱动柔性爬行机器人，省去传动系并实现足部恒定高度，显著减轻重构非线性。

Tonghui, Tang · Kecai, Xie · Chengyang, Li · Shouyu, Sun · Zhongjing, Ren · 袁建平 · 闫鹏

Journal of Intelligent Material Systems and Structures 2023

技术优势

步长可预测

建立基于11个设计参数的静态模型，可解析计算步长，支持设计优化。

非线性更低

足部恒曲率使爬行时保持恒定高度，有效减轻重构非线性，提升运动精度。

应用场景

• 柔性机器人：简化驱动结构，提升柔性机器人运动控制精度。
• 仿生机器人：模拟生物爬行步态，实现可预测的仿生运动。
• 执行器：提供双向驱动能力，无需额外传动机构。
• 机器人驱动：集成SMA弹簧直接驱动，简化机器人驱动设计。