鲁棒抑振 缩短机动
面向非线性系统的输入整形控制器，同时优化残余振动与机动时间，并通过三种鲁棒化设计提升对参数不确定性的适应能力。
Kuo, Yonglin · Yi Rui, Shih
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2025
通过多目标优化设计输入整形器，在抑制残余振动的同时缩短机动时间，避免传统方法在两者间的折衷。
提供平方、微分和附加不敏感三种鲁棒化方法，在系统参数与标称值存在偏差时仍能维持良好的抑振性能。
在非线性系统上完成了数值仿真与实验，结果表明所提方法的鲁棒性相比非鲁棒方法有显著改善。