数十毫秒切换
利用嵌入永磁体塑造磁势能景观实现双稳态，无需弹性材料，性能随时间稳定且可调，支持快速状态切换。
Xu, Li · Wei, Wang · Zhendong, Fang · Peng, Yan · 黄海林 · 李兵
International Journal of Mechanical Sciences 2026
双稳态意味着在任一稳态下均不需能量输入来保持状态，抓手可长时间稳定夹持物体而无能耗。
状态切换仅需数十毫秒，可实现高速抓取与快速展开；被动拦截模式下，抓手可在10 ms内捕获以2 m/s运动的球。
无弹性材料疲劳问题，1000次循环后双稳态性能依旧可靠，优于传统弹性双稳态机构的退化特性。
仅需调整嵌入磁体的强度即可改变双稳态特性，无需重新设计几何构型。