并联骨折手术机器人

免传感器防碰撞

在无附加传感器或安全机构的情况下，通过逆运动学实时识别危险状态并主动停止，确保手术安全与轻量化。

宋轶民 · Jia, D. · He, Zhiyuan · 连宾宾 · 孙涛 · 姚琦

Tianjin Daxue Xuebao (Ziran Kexue yu Gongcheng Jishu Ban)/Journal of Tianjin University Science and Technology 2023

技术优势

免传感器防撞

基于全关节逆运动学判断危险状态并停机，无需额外传感器或安全机构，从而保证轻量化和可穿戴性。

危险状态可识别

全关节逆运动学能够在仿真中快速识别机器人的运动状态，为实时安全控制提供依据。

主动停机防碰撞

实验证明控制系统能有效响应危险并保护机器人免于碰撞，提升手术安全性。

应用场景

• 骨科手术：用于骨折复位过程的主动安全控制，防止术中碰撞。
• 手术机器人：通过逆运动学实现无传感器安全控制，降低机器人系统复杂度。
• 并联机构：采用并联机构实现高刚度与精确运动，适合骨折手术的高负载场景。
• 可穿戴设备：无需附加传感器或安全机构，保持轻量化，便于穿戴使用。