视觉观测器

无位置信息编队

一种基于视觉的观测器，用于在位置信息未知的情况下估计编队跟踪误差。

Shunping, Huang · Haifeng, Zeng · 兰维瑶 · 喻骁

IEEE Transactions on Control Systems Technology 2025

技术优势

无需全局位置

仅利用里程计、单目相机和航姿参考系统（AHRS）的数据，即可估计相对编队跟踪误差。

全局渐近稳定

对于任意初始状态，增广闭环多机器人系统的平衡点都是渐近稳定的。

实验验证有效

在多个移动轮式机器人上进行了实验，验证了方法的有效性。

应用场景

• 多机器人编队：在GPS拒止环境下实现领航-跟随编队控制。
• 工业移动机器人：为仓库AGV等提供无需外部定位的编队方案。
• 无人机集群：适用于室内或GPS拒止环境下的无人机编队。