超扭曲终端滑模同步控制器

抗扰强且控制连续

一种基于非线性扩展状态观测器的连续同步控制方案，仅用输出信息即可实现并联驱动系统强鲁棒同步控制。

Ma, Yuxiang · 秦涛 · 李运华

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

技术优势

只要输出就能控

仅使用输出信息，无需速度微分或滤波操作，简化了实现。

控制不打颤

超扭曲算法保证控制作用连续，避免传统滑模的抖振问题。

抗扰更强

通过嵌入基于 NESO 的扰动补偿，鲁棒性较常规超扭曲算法增强。

模型适应好

方案具有良好模型适应性，对模型不确定性不敏感。

应用场景

• 多电机同步驱动：同步控制保证各电机误差收敛，适合要求严格协调的多电机场合。
• 并联机器人控制：为并联机器人的多轴协调提供强鲁棒同步，抑制耦合干扰。
• 工业伺服系统：仅用输出信息即可实现高性能控制，简化工业伺服实施。
• 精密运动控制：连续控制作用与强抗扰能力保障精密运动中的平稳性。
• 驱动控制算法集成：算法结构清晰，仅依赖输出，便于集成到现有驱动控制器。