软微管传感器

人工指纹

由两个压阻式软微管传感器组成的人工指纹，使机器人手指能够通过独特的信号峰值模式准确检测初始滑移，并在光滑与粗糙表面上实现滑移方向判别。

Yu, Longteng · Wuxin, Xiao · Qi, Wang · 刘大彪

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2025

技术优势

无需表面先验

利用传感器信号峰值模式，在光滑和粗糙表面上均能检测初始滑移，而无需提前知道接触表面的类型或特性。

方向判别简单

在光滑表面上，两个传感器信号的相反变化趋势直接指示滑移方向，无需复杂算法即可实现方向判别。

实时检测可行

开发了基于去噪滚动窗口的峰值识别程序，能够实时检测初始滑移，为动态抓取控制提供保障。

应用场景

• 机器人触觉传感：为机器人手指提供高灵敏度触觉反馈，尤其是初始滑移检测。
• 电子皮肤：人工指纹结构可集成到电子皮肤中，赋予其滑移感知能力。
• 机器人灵巧操作：实时滑移检测使机器人能够调整抓取力，实现更可靠的灵巧操作。
• 自适应抓取：可处理可变形、移动和未知重量的物体，提升自适应抓取的稳定性。