强抗扰高精度跟踪
采用自适应滑模扰动观测器抑制扰动和参数不确定性，提升移动轮式机器人轨迹跟踪的稳定性与精度。
Jinpeng, Chen · 薛方正 · 苏晓杰 · Song, Wang
2023
自适应滑模扰动观测器实时估计并补偿外部扰动和参数不确定性，控制律无需已知扰动的界。
论文给出了观测器收敛性和闭环系统稳定性的严格证明，确保控制方案在理论上有保证。
通过数值仿真验证了所提方法在轨迹跟踪任务中的有效性，为进一步实验奠定基础。