混合采样RRT*-Connect算法

工业场景高效避障

该算法通过混合采样机制显著提升六轴工业机器人在复杂环境下的路径规划效率与避障能力。

Zhang, Miao · Yiming, Wang · Junsheng, Gao · Ziju, Li · 韩晓光

Robotics and Autonomous Systems 2026

技术优势

采样更有目的性

通过增强NRBO算法进行空间预采样，并利用自适应圆柱方程约束采样域，使随机采样集中于更有希望的区域。

效率与避障兼顾

混合采样机制在探索与优化之间取得平衡，同时提升规划效率、计算速度和避障能力。

真实机器人上跑通

算法在QR10-1300六轴工业机器人平台上实现，并在实际制造约束下测试，验证了实用性。

应用场景

• 工业机器人路径规划：为六轴工业机器人在复杂工装环境提供高效无碰撞路径，替代人工示教。
• 复杂环境运动规划：用混合采样应对高维复杂空间，快速找到可行且优化的运动轨迹。
• 具身智能导航：提供实时避障与路径优化，支撑机器人在非结构化工业环境中的自主导航。