LCE柔性智能手指

自感知反馈下弯曲角误差 ±2.1%

首个通过自适应积分终端滑模控制实现外部干扰与动态激励下形变精确调控的4D打印柔性智能结构，可协同跟踪人手变形状态。

Haiying, Yao · 温银堂 · 田洪淼 · Zixiang, Zhou · Yue, Di · Yuyan, Zhang · 罗小元 · 邵金友

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

参数信息

angle stable within

2.1 %

技术优势

可协同跟踪人手

该4D打印结构能够协同跟踪外部人手的形变状态，展现出在人机交互与柔性可穿戴领域的应用潜力。

现有结构做不到

这种基于控制器的自适应精确形变调控是现有4D打印变形结构无法实现的，且国内外尚未见报道。

应用场景

• 4D打印变形结构：提供动态环境下形变的精确控制方法，突破预定义响应限制。
• 柔性执行器：作为执行器，实现扰动下精确角度定位。
• 软体机器人关节：用于软体机器人关节，协同跟踪人手运动。
• 智能医疗器械：可集成到智能医疗设备中，实现精确形变控制。
• 柔性可穿戴交互：用于柔性可穿戴交互，跟踪人手变形状态。