可重构并联机构

三模式免重装

一种具有三种远程运动中心模式的新型可重构并联机构，通过巧妙的关节锁紧装置在不重新装配的情况下切换工作模式，满足不同微创手术的多样化需求。

刘婧芳 · Zifan, Yang · 丁华锋 · Li, Meng

Mechanism and Machine Theory 2024

参数信息

远程运动中心模式数

3

切换所需装配

0

技术优势

三模式切换

同一台机构通过关节锁紧装置，就能实现1R1T、2R1T、3R1T三种远心运动模式，不需要换工具头或重新拆装。

远心安全

机构始终绕切口点运动，不产生横向牵拉，从构型上保证微创手术入路安全。

应用场景

• 微创手术机器人：同一台机器人适应不同术式的切口位置和自由度要求，减少术中更换设备。
• 手术器械：为手持或末端器械提供三种模式的稳定远心支撑，替代专用工具。