变阻抗力控制器

抓取力控制更准

通过融合路径积分策略改进与动态运动基元实现变阻抗力控制，并结合力误差校正环以提升对不确定刚度果实的抓取力控制精度。

Mujie, Liu · Chen, Haifei · 李立君 · 马志强 · 徐勇 · 张辉

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

技术优势

自适应匹配阻抗参数

基于增益调度的自适应阻抗参数匹配机制可实现阻抗参数的动态估计，从而精确控制抓取力。

提升泛化能力

引入PI2优化增益调度，并集成DMP抑制扰动，从而提升阻抗模型参数学习的泛化能力。

力误差校正

附加的力误差控制环最小化期望与实际抓取力之间的偏差。

应用场景

• 果蔬采摘机器人：为采摘机器人提供对刚度不确定果实的精确力控制，避免损伤。
• 柔顺力控制：实现柔顺力控制，使机器人适应不同刚度的抓取对象。
• 机器人抓取：提升机器人抓取力控制精度，适用于需要精细力操作的场景。
• 自适应阻抗控制：通过自适应阻抗控制实现参数动态调整，增强对未知环境的适应能力。