冗余协同控制策略

授粉效率提升36.4%

一种用于移动授粉机器人的冗余协同控制策略，通过将工作空间划分子空间并利用底盘与机械臂的冗余运动能力同时进行路径规划与授粉操作，在计算复杂度和路径质量之间取得平衡。

Jiawei, Wei · Yuzhen, Pan · Liping, Sun · 商慧亮 · 陈雄

Computers and Electronics in Agriculture 2024

参数信息

授粉速率

7.5 s/flower

技术优势

效率提升36.4%

平均授粉速率达到每朵花 7.5 秒，相比常见间歇策略显著缩短单花作业时间。

边走边授粉

利用移动底盘和机械臂的冗余运动能力，在移动过程中完成授粉任务，消除停靠等待时间。

适用多类任务

该策略可扩展至采摘、修剪等操作，广泛提升农业及工业机器人任务执行效率。

应用场景

• 农业机器人：在温室中自主执行高效授粉，替代人工并提高坐果率。
• 机器人运动规划：将移动平台与机械臂运动联合规划，在移动中完成操作，减少停顿。
• 多机器人协同：通过底盘与机械臂的冗余协同实现多自由度配合，提升任务效率。
• 工业机器人任务执行：将策略扩展到采摘、修剪等工业场景，加速任务执行。