磁性软连续体机器人

体内组织刚度测量

机器人末端集成磁性力控单元，能在微尺度下同时完成操作与生物组织力学测量。

Liu, Dan · 刘晓明 · Jialong, Du · Zhaofeng, Zuo · Tang, Xiaoqing · Qiang, Huang · Arai, Tatsuo · Hu, Yiran · Jin, Han

Cardiovascular Innovations and Applications 2023

技术优势

具备力控能力

末端磁力通过已知弹性系数的软棒标定，使操作力定量化，而不是盲目操作。

能测组织刚度

同一平台既能操作又能测刚度，无需切换工具，直接在生物胚胎上验证了刚度测量。

磁场远程驱动

通过亥姆霍兹线圈和永磁体实现转向和前进，无需线缆直连，可进入微细空间。

应用场景

• 血管内介入机器人：能在血管内测量组织刚度，辅助诊断和介入治疗。
• 组织力学传感：提供微尺度组织力学特性，如胚胎刚度。
• 胚胎操作：在胚胎上同时实现操作和力学测量。