多模式运动 变刚度
融合并联机构与气动折纸腔体，实现精确多向运动与可调刚度的模块化软体单元。
Zhang, Zhuang · 陈根良 · Xun, Yuanhao · Yongzhou, Long · 王珏 · 王皓 · Angeles, Jorge
IEEE Transactions on Robotics 2023
通过肌腱牵拉与气压推动的拮抗驱动，实现多模式运动。
肌腱与气压的拮抗作用使刚度可调，适应不同任务需求。
在拮抗驱动下实现承载操作，扩展了软体执行器的能力。