定位精度提升20%
将左右不变误差统一到同一框架，并引入深度学习自适应协方差估计，为多源融合提供一致的几何表达。
李文强 · Juan, Yin · 袁悦 · Xinda, Li · 沈锋 · Chen, Bingxing · 高玮
Information Fusion 2027
同时支持左、右不变误差表示，异构传感器状态可在统一框架下表达，不再受限于单一表示。
利用传感器质量特征在线估计量测噪声协方差，减少手工调参，提升复杂工况下的估计稳定性。
短时GNSS中断下误差行为更平稳，适合城市峡谷、隧道等信号退化场景。