随机目标稳定对接
基于Stewart平台与多维持势场的对接机构能对非合作随机运动目标实现精确、柔性、稳定的自主对接。
Zhan, Gan · 陈志华 · 章振宇 · Zhan, Jigang · Li B. · 李杰浩
Industrial Robot 2024
将激光与相机数据映射到高维势场空间并融合，降低检测噪声对位姿估计的干扰。
基于多维空间的新型势函数规划路径，使对接机构快速收敛到目标轴线，提高末端对接精度。
结合自阻抗控制器与基于规划轨迹的阻抗控制算法，在末端实现精确跟踪与柔性对接。