异构差分缆驱拟人机械臂

载重比 1.8 高动态

基于双/三关节差分模块的七自由度缆驱机械臂，在轻量化同时显著提升各关节转矩，兼顾高载荷与高动态性能。

Yan, Lei · Bowen, Zhou · Ziye, Zheng · Junpeng, Gu · Xu, Wenfu · Liang, Bin

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

总运动部件质量

6.65 kg

最大有效载荷

12 kg

载重比

1.80

末端最大速度

11.19 m/s

重复定位精度

0.22 mm

技术优势

载重比翻倍

三关节差分模块将多个电机的输出力矩动态重新分配到单个关节，从而突破了单电机转矩对关节载荷的限制，使整机载重比达到 1.80。

轻且快

全部电机紧靠基座布置，优化质量与惯量分布，使约 1 m 长的机械臂运动部件仅重 6.65 kg，末端速度仍达 11.19 m/s。

定位够准

在 12 kg 最大载荷与 11.19 m/s 高速度下，重复定位精度仍保持在 0.22 mm，适合精密操作任务。

应用场景

• 通用机器人操作：用于轻量高动态通用操作，如分拣、装配和高速搬运。
• 工业轻型机械臂：替代传统刚性工业臂，在产线上实现更安全的人机协作。
• 医疗辅助操作：用于康复训练或手术辅助，提供轻柔而精准的操作力。
• 人形机器人上肢：作为人形机器人上肢，实现拟人臂展与高负载抓取。
• 具身智能硬件平台：为具身智能提供高动态物理本体，支持复杂操作学习。