恒定雅可比并联力反馈装置

全净重平衡

通过恒定力-速度映射消除实时求解误差，实现操作平台在任意位姿下的完全重力平衡。

Jin, Zhaopeng · 赵延治 · Yajun, Liu · Shan, Yu · Yue, Sun

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

技术优势

力方向恒定

驱动力对操作平台的作用方向不随位置变化，因此雅可比矩阵恒定，无需实时求解。

全净重平衡

通过添加适当配重平衡连杆和操作平台的重力，实现任意位姿下净重为零，提升操作透明度。

误差源头消除

恒定雅可比矩阵使得实时力/位置映射无需计算，从根源上减少误差。

应用场景

• 力反馈装置设计：用于力反馈设备设计，可减少计算误差并实现重力平衡。
• 精密仪器与测量：提高力反馈精度和透明度，适用于精密仪器。
• 先进机器人：为先进机器人提供高透明度的力觉交互。
• 脑机接口交互：在脑机接口中提供精确的力反馈，增强沉浸感。
• 工业机器人：用于工业机器人的力觉控制，提高操作精度。