全驱动苹果采摘夹持器

抓取零损伤

融合仿生鳍条结构与摩擦电触觉传感，实现抓取与分离全过程的无损自适应控制。

Sun, Jingwei · Sun, Linlin · Guangze, Zhao · 74003581 · Zixu, Chen · Linlong, Jing · Xinpeng, Cao · 张宏建 · 唐伟 · 王金星

Computers and Electronics in Agriculture 2025

参数信息

采摘成功率

98 %

抓取损伤率

0 %

技术优势

抓取不伤果

实时力反馈让夹持器在接触到损伤阈值前主动停止，避免损伤。

感知即控制

基于摩擦电的自供电力传感与神经网络控制结合，无需外部供能即可闭环调整。

摘得下来

全驱动四指设计增强分离能力，模仿人手扭断果柄的动作。

应用场景

• 水果采摘机器人：为苹果采摘机器人提供无损执行与实时感知，替代易伤果的刚性夹爪。
• 农业自动化夹持器：让农业夹持器具备力反馈与自适应控制，降低人工分拣损伤。
• 软体机器人触觉反馈：摩擦电触觉反馈让软体末端在接触初期识别状态，避免过载。
• 柔性触觉传感：柔性传感集成于仿生手指，为抓取控制提供连续力信号。