推铲式船体清洁爬壁机器人

自适应曲面高效除污

采用推铲清洗技术和刚柔耦合机构，机器人能被动适应不同曲率的船体表面，实现高效清除海洋生物污损。

Pei, Yang · Jia, Jidong · 孙凌宇 · Zhang M. · Delong, Lv

Journal of Field Robotics 2024

参数信息

适应曲率

3 m

作业水深

5 m

所需最小磁力

1084 N

技术优势

自适应曲面

刚柔耦合机构使清洗模块能被动适应曲率3 m及以上的船壁，无需主动控制即可贴合表面。

水下稳定运动

机器人可在约5 m水深下稳定移动，并具备良好的防水性能，满足水下作业要求。

磁路结构优化

通过比较四种Halbach阵列磁路结构，选定五磁路结构以获得更高的吸附力，确保安全吸附。

应用场景

• 船舶维护：水下清除船体海洋生物污损，减少航行阻力并降低油耗。
• 工业检测机器人：搭载检测传感器后可在水下对船体进行巡检，发现损伤或腐蚀。
• 水下机器人：作为水下作业平台，在约5 m水深稳定运动并执行清理任务。
• 表面清洁设备：推铲式清洗模块适用于曲面表面，可高效刮除污损。