液压外骨骼漏斗控制器

瞬稳态误差双约束

专为液压下肢外骨骼设计，用漏斗函数将跟踪误差始终限制在预设边界内，同时补偿人机耦合扰动。

赵劲松 · 张云鹏

ISA Transactions 2025

技术优势

误差不越界

通过改进漏斗函数将跟踪误差限制在预设边界内，保证瞬态和稳态性能。

不用精确建模

采用未知系统动力学估计器在线补偿集总未知动态，无需精确模型。

避开复杂度爆炸

将高阶模型转化为Brunovsky标准型，避免反步法中的复杂度爆炸问题。

应用场景

• 外骨骼机器人控制：提供轨迹跟踪控制方案，提升外骨骼运动精度。
• 康复外骨骼：保证康复训练中的运动安全与跟踪性能。