提升工业机器人定位精度
面向工业机器人的一种顺序标定方法，可分别辨识各关节的减速比与耦合比，从而降低关节转角误差。
王凌 · Xiaoliang, Wu · Zeng, Kang · 高彦峰 · 陈锡爱 · 王斌锐
Industrial Robot 2023
顺序标定逐一处理各关节传动比，避免传统方法中所有参数一起优化时误差贡献不同导致的结果不佳。
基于罗德里格斯公式，通过空间向量拟合各关节旋转中心和半径，直接辨识实际耦合比，无需额外复杂标定步骤。
实验验证标定减速比和耦合比后，机器人关节转动角度误差得到降低，从而提升定位精度。