自适应调时
针对随机多智能体系统的执行器故障，通过分层控制结构动态调整时参，使实际收敛时间与最优值对齐，显著简化协议设计与计算复杂度。
肖官礼 · Ren, Lulu · Guan, Yi
Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2026
最优时间一致性问题被转化为最小化独立指标函数并调整收敛时间，简化了控制协议的设计过程和计算复杂度。
针对执行器故障的随机多智能体系统，设计了自适应容错预定义时间一致性控制协议，保证系统在故障情况下仍能达到一致。
通过监测系统确定最优收敛时间，动态调整控制协议的时间参数，使实际收敛时间与最优值一致。