混合视觉伺服控制器

长距精准作业

融合多摄像机与未标定视觉伺服，实现水下机械手对运动目标的长距离精确操作。

李计勇 · Xinyu, Bian · 黄海 · Tao, Jiang · Liu, Yihui · 万磊

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

技术优势

免标定也能用

未标定视觉伺服无需精确标定手眼关系，利用Broyden方法在线估计雅可比矩阵，降低了系统不确定性对控制的影响。

动了也稳

针对运动目标设计混合伺服策略，通过仿真和实验验证了控制方案的鲁棒性。

应用场景

• 水下机器人：将混合视觉伺服算法部署到水下机器人上，提升其对运动目标的长距精准操作能力。
• 机器人视觉伺服：用雅可比矩阵融合将双目位置伺服与单目未标定伺服结合，克服手眼标定误差和试探运动影响。
• 机械手控制：为水下机械手提供对运动目标的稳定跟踪与精准操作，无需精确手眼标定即可工作。