几何边缘卷积

刚体变换不变

利用刚体变换不变的几何特征构建局部图，使深层特征也对旋转和平移保持不变，提升了点云任务的鲁棒性。

Bello, Saifullahi Aminu · Alfasly, Saghir Ahmed · Jiawei, Mao · 鲁坚 · 李林 · 徐晨 · 邹玉茹

Neurocomputing 2025

技术优势

旋转平移都不怕

使用刚体变换不变的几何特征构建图，使提取的深层特征对旋转和平移保持不变。

旋转鲁棒性更强

在分类和分割任务中，对旋转的鲁棒性优于现有模型。

配准性能强劲

基于特征匹配的点集配准方法表现强劲，进一步证明其有效处理旋转和平移。

应用场景

• 机器人环境感知：在机器人感知中处理旋转平移后的点云，提高识别稳定性。
• 具身智能：为具身智能提供对视角变化鲁棒的点云特征。
• 无人机导航：在无人机导航中保持对姿态变化的稳定感知。
• 三维场景理解：在三维场景理解中提取对刚体变换不变的特征。