夹持抓取主动切换
一种索驱动刚柔结合机械手，可在两点夹紧与包络抓取模式间主动转换，兼具适应性与柔顺性，解决有限自由度下夹持与抓取难以兼顾的问题。
韦慧玲 · Jin, Liu · 卢清华 · 陈为林 · 罗陆锋 · Chengbin, Liang
Actuators 2023
通过索驱动与刚柔结合结构，在有限自由度下实现两点夹持与包络抓取的主动转换。
机械手具有一定适应性和柔顺性，可实现自适应操作。
基于牛顿第二定律和能量守恒原理分别建立两种模式的力学模型，仿真与样机测试验证了设计的合理性。