刚度优化抗扰
通过刚度优化直接连接舵面，提升控制精度与抗扰性，适用于无缓冲直接驱动场合。
Long, Yun · Du, Jinhua · Zhaorui, Su · 贾少锋 · 梁得亮
IEEE Transactions on Industry Applications 2023
作动器直接连接舵面，消除传动间隙对控制精度的影响，同时简化机械结构，提高可靠性。
通过分析机械刚度与伺服刚度之间的谐振关系，能够调整结构参数和控制参数，从而改善控制精度、抗扰性和动态响应。
采用基于负载观测器的自适应PI控制与前馈角度控制，提高系统对负载变化的抑制能力和位置跟踪精度，性能优于传统三闭环控制。